马陵河是江苏省宿迁市老城区一条重要排涝河道，1974 年人工开挖而成，全长 5.2 km，汇水面积 11.6 km?，居住人口 13.85 万人。河道水质长期处于黑臭状态，严重影响周边居民日常生活，被称为宿迁的“龙须沟”。

宿迁市积极回应群众呼声，制定《马陵河水环境综合整治实施方案》，启动马陵河水环境综合整治工程。如今，马陵河迎来了新生，从过去“脏乱臭”的代名词，变成了城水相融、人水和谐的“生态河、景观带、南北大通道”，呈现“水清可观、岸绿可憩、景美可赏”的景象。

近期，受宿迁水利局委托，大疆行业应用合作伙伴南京云瞰对马陵河入河口至 5 公里处河流及两岸的地貌进行实景三维建模，借助无人机以更直观的方式展示河流治理成果。

任务开始前，团队就意识到该项目的几个难点：

1. 测区在老城区，面对错落的楼房以及密集的人群，需要时刻注意飞行安全。

2. 楼房高低不同，影响航高，间接影响重叠度;带状测区较长，航线规划繁琐。

3. 甲方要求在 10 天工期内完成，传统的测量方式短时间内无法满足甲方的要求;固定翼航测无法低空飞行，且在市区飞行危险性比较大。

经过多个方案的比较，团队最终选择使用大疆小型多旋翼无人机精灵 Phantom 4 RTK 进行影像采集。得益于厘米级导航定位系统和专业航线规划应用，精灵 4 RTK 可适用于城区等复杂的航测应用场景。而大疆智图软件则可对无人机的高清影像数据进行空中三角测量，生成高精度三维模型。

前期勘测沿着五公里的河道观察周围两旁的建筑物高低，标记出比较高的楼层，提前规划好航线。精灵 4 RTK 可以灵活设置不同的飞行高度，此次设置低楼区飞行高度 73 米 GSD 为 2cm,高楼区飞行 108 米 GSD 为 3cm,重叠度都一样，旁向重叠率 70%，航向重叠率 80%，保证建模成果精度。

两名外业飞手同时作业，每天外业时长为 7 个小时，由于光线条件的原因选取早上 9 点至下午 4 点为外业采集的时段，在外业结束后回去整理照片并传回内业处理。外业飞行总共花费 3 天的时间，总共飞行 72 个架次，照片量 22744 张。

内业人员使用大疆智图，先进行空三处理，跑出点云，然后进行重建处理，输出三维建模成果，数据成果大小共 18.3G。

在工期和成本紧张的情况下，整个项目内外业总计7天时间完成，比预计工期提前 3 天完成。

马陵河河流治理除了河道综合整治，更是对河道沿岸绿化和滨水空间统筹重新规划，实施了水体公园、东关口历史文化公园等一批重点工程，累计新增绿化面积 14.5 万平方米，实现河道治理功能性和景观性的统一。